تجهیزات آزمایشگاه گروه رباتیک و اتوماسیون

تجهیزات موجود در آزمایشگاه


             
     
             
 

کارت تبادل داده dSpace 1104

  تعداد مبدل 8 :A/D عدد. ولتاژ 10 ±.

  تعداد مبدل 8 :D/A عدد. ولتاژ 10 ± .

  تعداد کانال های I/O دیجیتال: 19 عدد.

  مشخصات دیگر: دارای 2 شمارنده انکودر – قابل راه ­اندازی توسط MATLAB

   

حسگر نیرو و گشتاور 6 درجه آزادی ATI-Nano17

  مقدار نیروی قابل اندازه­ گیری: تا 50 نیوتن در راستاهای x و y، تا 70 نیوتن در راستای z.

  مقدار گشتاور قابل اندازه­ گیری: تا 500 نیوتن-میلی­متر حول هر سه محور.

  دقت نیروی قابل اندازه ­گیری: 0/0125 نیوتن در هر سه راستا.

  دقت گشتاور قابل اندازه­ گیری: 0/0625 نیوتن-میلی­متر حول هر سه محور.

  ابعاد حسگر: قطر 17 میلی­متر، ارتفاع 14/5 میلی­متر.

  وزن حسگر: 9 گرم

     
     
     
     
     
     
         
     
         
 

عملگر پیزوالکتریک 3 درجه آزادی PI  P-615

  کورس حرکتی: 420 میکرون در راستاهای x,Y  و 300 میکرون در راستای z.

  دقت حرکتی: 1 نانومتر.

  نیروی قابل اعمال: 2 نیوتن فشاری، 10 نیوتن کششی.

   
     
         
     
         
     

واسط هپتیکی Phantom Omni

  تعداد درجات آزادی: 6 درجه. دارای مچ 3 درجه.

  دقت حرکتی: 0/055 میلی­متر.

  حداکثر نیروی قابل اعمال: 0/88 نیوتن به صورت پیوسته. 3/3 نیوتن در موقعیت نامی.

  اصطکاک: 0/26 نیوتن

         
         
         
 

حسگر نیروی FT-S100

  مقدار نیروی قابل اندازه ­گیری: 100 میکرو نیوتن- فشاری و کششی

  دقت نیروی قابل اندازه ­گیری: تا 0/005 میکرونیوتن.

  فرکانس کاری: تا 1000 هرتز.

        ابعاد حسگر: 28*8*5 میلی ­متر.
   
     
     
         
     
         
     

شیر سروو هیدرولیک D-761

  فشار کاری: 15 تا 210 بار.

  حداکثر دبی عبوری: 120 لیتر در دقیقه.

  دمای کاری: 10- تا 130+ درجه سانتی­گراد.

  پهنای باند: 60 هرتز.
  وزن: 1 کیلوگرم.

         
     
         
 

شیر سروو هیدرولیک D-631

  فشار کاری: 15 تا 315 بار.

  حداکثر دبی عبوری: 800 لیتر در دقیقه.

  دمای کاری: 10- تا 130+ درجه سانتی­گراد.

  پهنای باند: 40 هرتز.
  وزن: 2/2 کیلوگرم.

   
     
     
         
     
         
     

منبع تغذیه­ ی هیدرولیکی دبی متغیر

  فشار کاری: 20 تا 100 بار.

  حداکثر دبی تولیدی: 30 لیتر در دقیقه.

  دارای دو حالت دبی متغیر و دبی ثابت.

  دارای دو حالت مدار بسته و مدار باز.

         
     
         
 

شیر سروو نیوماتیک MPYE

  فشار کاری: 0 تا 10 بار.

  حداکثر دبی عبوری: 700 لیتر در دقیقه.

  دمای کاری: 0 تا 50+ درجه سانتی­گراد.

  پهنای باند: 100 هرتز.

  وزن: 33/0 کیلوگرم.

   
     
         
     
         
     

منبع تغذیه ­ی هیدرولیکی فشار ثابت (مخصوص شیرهای سروو)

  فشار کاری: 0 تا 200 بار.
  حداکثر دبی تولیدی: 30 لیتر در دقیقه.
  دارای حالت فشار ثابت با قابلیت تغییر حداکثر دبی.
  پهنای باند: سیستم مدار باز.
  دارای فیلتر خروجی 3 میکرون.